Tác giả bài báo đã dựa trên những điều kiện cân bằng trong Động lực học để dẫn giải các phương trình tính toán lực hút nam châm trên thân robot, gắn kết các thông số kích thước robot, trọng lượng và điều kiện địa hình ( độ dốc) khi robot leo bám trên mặt vật liệu nhiễm từ, để từ đó tính được lực hút tối ưu, đảm bảo : robot không bị trượt và không bị lật. Từ các điều kiện này, người thiết kế phần động lực của robot có thể lựa chọn động cơ phù hợp xuất phát từ yêu cầu là nó phải đảm bảo momen xoắn đủ lớn để robot chạy được ổn định và đạt thông số thiết kế về tốc độ dịch chuyển.

Kết luận :

1/Tính toán lý thuyết đã đưa ra được bộ công cụ để thiết kế sơ bộ phần động lực của robot leo, dùng bánh xe gắn nam châm, bám chắc chắn trên bề mặt vật liệu nhiễm từ, có nhiều ứng dụng trong công nghiệp.

2/Các thông số chính trong thiết kế bao gồm: lực hút nam châm (vĩnh cửu), chiều dài thân robot, khoảng cách trọng tâm của robot, hệ số ma sát, trọng lượng của toàn tải của robot. Tùy theo từng điều kiện cụ thể để điều chỉnh một trong các thông số này, nhằm đạt hiệu quả tối ưu cả về cân bằng động lực lẫn khả năng di chuyển của nó, xét cả góc độ hiệu quả kinh tế (vật liệu).

3/Kết quả thực nghiệm mô hình vật lý giúp người thiết kế bám sát điều kiện công nghiệp để hoàn thiện sản phẩm trong thương mại hóa.